手动方法是依据物料的方位，经过手指接触屏幕操控机械手臂将持工件送到指定的方位，详细的操作规程如下：

  （7）按下“笔直正”、“水平允”、“摇摆正”、“旋转正”按钮使机械手运动，一起每个轴对应的状况指示灯会在接触屏上闪耀；

  （8）按下“笔直负”、“水平负”、“摇摆负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一方位，一起每个轴对应的状况指示灯会在接触屏上闪耀。此刻按下“设置当时方位为机械原点”按钮；

  （9）设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手抵达工件所在方位，夹持工件；

  半主动方法是在手动的基础上，完成对工件的不守时接连抓取，详细的操作规程如下：

  （7）按下“笔直正”、“水平允”、“摇摆正”、“旋转正”按钮使机械手运动，一起每个轴对应的状况指示灯会在接触屏上闪耀；

  （8）按下“笔直负”、“水平负”、“摇摆负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一方位，一起每个轴对应的状况指示灯会在接触屏上闪耀。此刻按下“设置当时方位为机械原点”按钮；

  （9）设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手抵达工件所在方位，夹持工件；

  （10）记下当时的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；

  （11）夹持好工件后，手动操作机械手把工件放置到指定方位，并记载当时的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；

  （14）点击“半主动”按钮，体系接纳到位移信号后驱动各个运动轴依照设定的速度、工件的夹持方位坐标和放置方位坐标主动运转一次，最终回到参考点。完成了一次半主动操作；

  （16）在半主动转移过程中遇到紧急状况，按下“急停”按钮，需要回零时，则按下“半主动完毕回零”按钮，机械手回零，完毕运动；

  全主动方法适用于接连在两个方位转移的状况，能够在相同状况下节省很多的时刻，详细的操作规程如下：

  （7）按下“笔直正”、“水平允”、“摇摆正”、“旋转正”按钮使机械手运动，一起每个轴对应的状况指示灯会在接触屏上闪耀；

  （8）按下“笔直负”、“水平负”、“摇摆负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一方位，一起每个轴对应的状况指示灯会在接触屏上闪耀。此刻按下“设置当时方位为机械原点”按钮；

  （9）设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手抵达工件所在方位，夹持工件；

  （10）记下当时的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器；

  （11）夹持好工件后，手动操作机械手把工件放置到指定方位，并记载当时的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；

  （14）点击“主动”按钮，体系接纳到位移信号后驱动各个运动轴依照设定的速度、工件的夹持方位坐标和放置方位坐标主动运转；

  （16）当转移次数到达必定的要求后，按下“主动完毕回零”按钮机械手主动回零，完毕运动；